产品分类
BOH-GY04D型
工业机器人综合实训工作站
一、工业机器人技术要求
工业机械手工作半径：≥580mm；
负载：3公斤
运动轴数：6
重复精度：±0.01mm
自重：225kg
TCP最大速度：6.2 m/s
TCP最大加速度：28m/s²
轴运动参数
运动范围运动速度
轴1 -170°～+170°120°/s
轴2 -70°～+70°120°/s
轴3 -70°～+65°120°/s
轴4 -150°～+150°280°/s
轴5 -115°～+115°280°/s
轴6 -300°～+300°280°/s
控制柜
性能参数
电气连接：220/230 V，50-60 Hz
防护等级：IP45
环境参数环境温度：0-45°C
相对湿度：最高95%（无凝露）
尺寸（高×宽×深，重量）：约310×449×442 mm，30 kg
二、各模块参数指标
1、实训单元至少包含以下模块
（1）基础训练：结构件材料铝合金、阳极氧化处理、可实现TCP标定练习、可实现基本轨迹编程练习，提供三角形、方形教学轨迹、可实现复杂轨迹编程练习，提供曲线教学轨迹；
（2）模拟码垛工作单元：包含两条输送装置，可实现物料传送，支撑结构为铝合金，PVC皮带传动，采用步进电机驱动、自动上料装置，采用气缸驱动、可自行判断料库是否已空 、输送带末端有物料到位传感器；
（3）模拟上下料：包含一套模拟冲压加工设备，可实现物料的入料、冲压和出料动作，采用气缸驱动，可自行判断上料位是否有物料，包含取料检测传感器；
（4）物料暂存台：材料铝合金，支撑为型材，不少于暂存6个物料，尺寸≥200mm×150mm×150mm
（6）轨迹板模块：铝合金材料，尺寸≤280mm×180mm×150mm，利用硅胶棒可模拟正方形、长方形、圆形等图案的轨迹行走。
（7）压铸模块：材料铝合金，支撑为型材，不少于暂存6个物料；尺寸≥200mm×480mm×230mm
2、工具
（1）气动夹具：采用气动元件驱动 ，结构件材料铝合金、提供3种可夹持工具，实现TCP轨迹练习、模拟物料夹取、写字绘图功能、可实现快速更换夹持工具
（2）TCP标定尖锥： ABS材料、尺寸约40mm×40mm×100mm
（3）笔形工具：夹持端采用ABS材料，可由气动工具快速夹取、采用通用软笔实现工业机器人写字实训
（4）模拟物料： ABS材料不少于15个
3、主控系统
1）可编程控制器（相当于或优于西门子1200系列）1个；
2）精智触摸屏（相当于或优于昆仑通态TPC7062KX）1个；
3）变频器（相当于或优于西门子V20系列）包含：控制单元、变频器功率单元。
4、可实训项目
机器人安全操作注意事项
机器人开关机的操作
机器人控制面板菜单的介绍
机器人设定系统的日期与时间
机器人系统状态信息及事件日志查看
机器人系统的备份与恢复
机器人的手动操纵——单轴运动
机器人的手动操纵——线性运动
机器人的手动操纵——重定位运动
机器人手动操纵的快捷方式
机器人转数计数器的更新操作
机器人IO通讯及标准通讯板的认识
机器人标准IO板的参数设定
机器人系统输入输出与IO信号的关联
机器人示教器可编程按钮的使用
机器人三个重要程序数据
机器人的RAPID程序指令
机器人创建程序模块及例行程序的方法
机器人例行程序编程操作方法
机器人RAPID程序的绝对位置指令
机器人RAPID程序的关节移动指令
机器人RAPID程序的圆周指令
机器人RAPID程序的直线指令
机器人RAPID程序的赋值指令
机器人RAPID程序的IO指令
机器人RAPID程序的逻辑判断指令
机器人RAPID程序的中断应用
机器人的安全保护机制
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