该实训平台由ABB工业机器人IRB-1410本体、IRC5单柜型控制器或、打磨机平台、工装夹具组成，可以满足工业机器人及工业打磨教学及项目实训。随着科学技术的进步和制造业的不断发展，市场对打磨加工的需求不断增长。然而，目前国内打磨加工主要以人工为主，人工打磨效率低下，费时费力，精度不高，而且产品一致性差，工人工作劳动强度大，环境恶劣，难以实现自动化生产，已经成为打磨加工行业进一步发展的瓶颈。因此，工业机器人自动打磨设备的研究引起了很多高校，科研机构和公司的广泛关注。工业机器人打磨能够实现高效率，高质量的自动化打磨，为代替人工打磨提供了一种有效的解决方案。

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BOH-GY08H型

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产品描述

参数

（一）ABB IRB 1410 工业机器人
1.轴数：6。
2.集成信号源：上臂设12路信号。
3.集成气源：上臂最高8bar。
4.★承重能力：5kg。
5.★第5轴到达距离：1.44m。
6.防护等级：IP54。
7.★重复定位精度：0.05mm。
8.TCP最大速度：2.1 m/s。
9.电源电压：200～600 V，50/60HZ。
10.额定功率：4.0 kV˙A。
11.变压器额定值：7.8 kV˙A。
12.安装方式：落地式。
13.重量：225kg。
14.运动范围：轴1旋转：±170°；轴2手臂：±70°；轴3手臂：＋65°～－70°；；轴4手腕：±150°；；轴5弯曲：±115°；轴6翻转：±300°
15.最大速度：轴1旋转：120°/s；轴2手臂：120°/s；轴3手臂：120°/s；轴4手臂：280°/s；轴5手腕：280°/s；轴6翻转：280°/s。
(二)工业机器人控制系统技术规格
1.★输入/输出：最多8192个信号。
2.数字信号：24V DC或继电器信号。16输入16输出
3.模拟信号：2x0-10V。
4.串行通道：1xRS 232/RS 422。
5.控制硬件：多处理器系统；PCI总线；Pentium® CPU；大容量存储用闪存或硬盘；备用电源，以防电源故障；USB存储接口。
6.控制软件：对象主导型设计；高级RAPID机器人编程语言；可移植，开放式，可扩展；PC-DOS文件格式；预装软件，另提供光盘。
▲示教器：重约1 kg；彩色图形界面触摸屏；操纵杆；紧急停机；热插拔；左右手操作支持。
一、产品简介
该实训平台由ABB工业机器人IRB-1410本体、IRC5单柜型控制器或、打磨机平台、工装夹具组成，可以满足工业机器人及工业打磨教学及项目实训。
随着科学技术的进步和制造业的不断发展，市场对打磨加工的需求不断增长。
然而，目前国内打磨加工主要以人工为主，人工打磨效率低下，费时费力，精度不高，而且产品一致性差，工人工作劳动强度大，环境恶劣，难以实现自动化生产，已经成为打磨加工行业进一步发展的瓶颈。因此，工业机器人自动打磨设备的研究引起了很多高校，科研机构和公司的广泛关注。
工业机器人打磨能够实现高效率，高质量的自动化打磨，为代替人工打磨提供了一种有效的解决方案。
二、技术性能
输入电压：单相 AC 220V±10% 50HZ；
工作环境：环境温度范围为-5℃～+40℃，相对湿度＜85%（25℃），海拔＜4000m；
装置容量：＜0.6kVA；
气源压力：≥0.4Mpa；
三、模块介绍
1.机器人底座
采用高强度铸铁，组织稳定，确保品质。铸件结构均经过机床动力学分析和有限元分析，合理的结构程度与加强筋搭配，保证基础件高刚性。
规格：L700×W700，高度可根据具体应用单元而定。
机器人专用，保证与机器人本体匹配。
2.机器人夹具
三爪气缸(电磁阀控制)，行程≥4mm。
夹持牢固，不掉料。
含机器人连接板与夹指。
3.打磨抛光平台
设备外形尺寸：长1100mm×宽750mm×500高mm。
打磨机主电机：250KW，2极，1台；
空载转速：2850r\min；
立体仓储架，6061铝合金结构件；
立体原料平台：6061铝合金结构件；
额定电压：220V，50Hz.
打磨机净重：13.3KG
4.弧形轨迹单元
结构件材料铝合金、阳极氧化处理、可实现TCP标定练习、可实现基本轨迹编程练习，提供三角形、方形教学轨迹、可实现复杂轨迹编程练习，提供曲线教学轨迹；
5..安全围栏
规格：高约1米。
采用工业级网格形金属围栏。
包含关门检测传感器，具有警报灯。
四、工具
定制打磨工件
五、可实训项目
机器人安全操作注意事项
机器人开关机的操作
机器人控制面板菜单的介绍
机器人设定系统的日期与时间
机器人系统状态信息及事件日志查看
机器人系统的备份与恢复
机器人的手动操纵——单轴运动
机器人的手动操纵——线性运动
机器人手动操纵的快捷方式
机器人转数计数器的更新操作
机器人IO通讯及标准通讯板的认识
机器人标准IO板的参数设定
机器人系统输入输出与IO信号的关联
机器人示教器可编程按钮的使用
机器人三个重要程序数据
机器人创建程序模块及例行程序的方法
机器人例行程序编程操作方法
机器人的常用指令——MoveJ
机器人的常用指令——MoveL
机器人的常用指令——MoveC
机器人的常用指令——赋值指令
机器人的常用指令——IO指令
机器人的常用指令——逻辑判断指令
机器人的中断应用
机器人的安全保护机制
机器人的安全保护机制
机器人打磨实训练习
机器人抛光实训练习
机器人TCP的设定
机器人打磨工艺实训练习
机器人打磨功能的编程实训